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最早的單車是由法國人雷斯發明的，當時叫做木馬。它沒有傳動系統，靠兩腳蹬地向前滑行，最快只能達到時速20公里。后來蘇格蘭人皮埃爾發明了前輪帶腳蹬的自行車。第一輛現代意義的自行車出現在19世紀末的英國，后由傳教士帶入中國。目前單車在地勢平坦的荷蘭最為普及，中國是自行車王國，據統計目前中國有大約五億輛自行車。
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